(* Передаточная функция скоректированной системы демпфера рыскания Wy/δн *)
w=((1*7.56 (0.47+s) (0.47+s))/((0.47+s) (41.01+12.80 s+(s^2))))
Wt=((1*7.56 (0.47+s) (0.47+s))/((0.47+s) (41.01+12.80 s+(s^2))))

(* Перейдем от s к комплексной форме *)
wk=w/.s->I*omega

f=(Abs[wk])^2

fvhod=1 (*входной спектр*)

fvihod=f*fvhod

(* СПЕКТР *)

Plot[fvihod,{omega,0,300},PlotRange->Full]

p=NIntegrate[fvihod,{omega,0,Infinity}]

omega0=0;
shag=0.1;
While[shag≥10^-5,{While[(NIntegrate[fvihod,{omega,0,omega0}]-0.95*p)<0,omega0=omega0+shag],omega0=omega0-shag,shag=shag/10}]
omega0=omega0-shag*5

p95=NIntegrate[fvihod,{omega,0,omega0}]

(* ПЕРИОД КВАНТОВАНИЯ *)
Tkvant=0.1*Pi/omega0 (* где 0.1 - поправочный коэффициент*)

ht=InverseLaplaceTransform[Wt/s,s,t]

Plot[ht,{t,0,10},PlotRange->Full]

hf[t_]=Abs[ht]

(* Время регулирования и перерегулирования *)
k=10000;(*кол-во промежутков, где находим решение*)
dt=10/k;
hust=hf[10000](*установившееся значение*);
hmax=hf[0](*зададим начальное макс. значение*);
(*Численное решение уравнений h(t)=0.95 и h(t)=1.05, объединенных в одно |h(t)-1|-0.05=0 и определение максимума*)
For[i=1,i<k+1,{If[Sign[Abs[hf[dt*(i-1)]-hust]-0.05]≠Sign[Abs[hf[dt*(i)]-hust]-0.05],Treg=dt*(i-0.5)],If[hmax<hf[dt*i],hmax=hf[dt*i]]};i++]
sigmaper=Round[100*(hmax-hust)/hust,0.01]; (*перерегулирование*)
Print["Treg = ",Treg," с"] 
Print["Sigma = ",sigmaper," %"]

(*Кол-во периодов квантования за время регулирования*)
Nkvant=Ceiling[Treg/Tkvant]

Stextrop=3(*Степень полинома экстраполяции*);
Masotklon={}(*Массив отклонений*);
hizm=Table[0,{Stextrop}](*Массив последних измеренных (реальных) значений используемых при экстраполяции*);

For[i=Stextrop-1,i<=Nkvant,i++,
{Ttek=Tkvant*i;
hTtek=hf[Ttek];
hizm[[1]]=hf[Ttek-Tkvant*2];
hizm[[2]]=hf[Ttek-Tkvant*1];
hizm[[3]]=hf[Ttek-Tkvant*0];
(*Экстраполяция Метод Адамса*)
hextrop=hizm[[3]]+Tkvant*(23*hizm[[3]]-16*hizm[[2]]+5*hizm[[1]])/12;
Masotklon=Append[Masotklon,Abs[hf[Ttek+Tkvant]-hextrop]];
}];

(*Математическое ожидание отклонения истинного значения от экстраполированного значения*)
Matozh=Mean[Masotklon]

(*Среднее квадратическое отклонение отклонения*)
sigma=StandardDeviation[Masotklon]

(* ПОРОГ СРАБАТЫВАНИЯ *)
b=3 (*1..5 - доверительная граница*);
Porog=Matozh+b*sigma